PCLでOBJファイルを表示（点群のみ）

PCLのチュートリアルでは点群データのファイル拡張子として.pcdを使っていますが，.pcdでない既存のファイルからも点群データを読み込んで表示したいという需要は大いにあると思います．例えば.objとか.stlとか．成功したコードを2通り載せておきます．他にも見つかったら追記しようと思います．

なお，ここでは.objファイルとしてMMD標準モデルとして有名な「あにまさ式ミク」を利用します．元データは.pmdですが，.objファイルにしてくれた先人がいたので利用させてもらいます．感謝感激雨霰．

第一の方法：PolygonMesh→PointCloud

.objファイルはPCLで読み込むとpcl::PolygonMesh型となります．これは直接pcl::Visualization::CloudViewerで開くことができないので，pcl::PointCloud<T>型に変換してからCloudViewerに渡します．なおソースコード中のPCLAdapter.hについては以前の記事を参照のこと．

ちなみにpcl::io::loadPolygonFileOBJをpcl::io::loadPolygonFileSTLに変更すれば.stlファイルも読み込めます．

#include "PCLAdapter.h"

const char filename[] = "model/miku.obj";

int main(void)
{
    // OBJファイルを読み込む
    pcl::PolygonMesh::Ptr mesh(new pcl::PolygonMesh());
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr obj_pcd(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    if (pcl::io::loadPolygonFileOBJ(filename, *mesh) != -1)
    {   // PolygonMesh -> PointCloud<PointXYZ>
        pcl::fromPCLPointCloud2(mesh->cloud, *obj_pcd);
    }
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.showCloud(obj_pcd);
    }
}

第二の方法：PolygonMesh→vtkPolyData→PointCloud

なぜわざわざvtkPolyDataとかいう余計なものを間に挟むのか．まあいいじゃないか．...っていう冗談はさておき．CloudViewerで物足りなくなった時に将来的にPCLVisualizerを使うことになると思います．こっちはvtkPolyDataを要求するので，この変換方法もメモとして残すためです．どうせGLFWに描かせるようにするからいらないかもしれないけど．

（2015/09/21訂正）間違い．PCLVisualizerはちゃんとPointCloudをそのまま読み込んでくれます．なのでこっちの方法はいよいよもって意味がなくなりました．

#include "PCLAdapter.h"

const char filename[] = "model/miku.obj";

int main(void)
{
    // OBJファイルを読み込む
    pcl::PolygonMesh::Ptr mesh(new pcl::PolygonMesh());
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr obj_pcd(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    if (pcl::io::loadPolygonFileOBJ(filename, *mesh) != -1)
    {   // PolygonMesh -> vtkPolyData -> PointCloud<PointXYZ>
        vtkSmartPointer<vtkPolyData> vtkmesh;
        pcl::io::mesh2vtk(*mesh, vtkmesh);
        pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(vtkmesh, *obj_pcd);
    }
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.showCloud(obj_pcd);
    }
}

結果

ミクさんの神々しい御姿が点群データとして表示できました．ちなみに，CloudViewerは既にマウスドラッグ・キー入力操作が仕込まれていますので，OpenGLのように改めてプログラムする必要はありません．キー入力の一覧はhでコンソールにずらっと表示されます．qもしくはeを押すとviewer.wasStopped()がtrueを返し終了します．

こんな感じで今後もPCLのTipsを不定期にメモ書きしていく予定．