今回紹介するクラスによって，RealSenseでVR or ARを実現するために必要なRealSenseの機能を簡単に使えるようになります．具体的には， RGBカメラ・デプスカメラ画像の取得 デプスマップをRGBカメラから見た画像（とその逆）の取得 デプスカメラを原点とする…

※本記事はOpenCV Advent Calender 2016向けに書きました。 http://qiita.com/advent-calendar/2016/opencv OpenCVをちょっと知ってる人はこのタイトルで「何言ってんだこいつ」ってなったかも知れませんが，一見同じに見える（※後述）この2種類のdeep-copyメ…

久々にOpenCVのTips 画像処理をしていると，テクセルサンプリングのように浮動小数点座標の画素値を取り出したい場合が時々出てきます．そういう時って普通，整数座標の画素値を使ってバイリニア補間するんですけど，なぜか OpenCVでは「特定の1点のサブピク…

OpenCVの歪み補正関数はcv::initUndistortRectifyMap()で予め作成したマッピング画像を使ってcv::remap()で歪んだカメラ画像を処理する，というものですが，このcv::remap()関数はOpenGLにやらせることもできます．それもプログラマブルシェーダGLSLを使った…

OpenCVは好きなんだけど標準の描画GUIであるHighGUIはWindowsマシンでは60fps以上出ない（過去記事参照）ので，私は最近では，画像処理だけOpenCVでやらせて描画ウィンドウはGLFWを使ってOpenGLで描画させる，という方法を採用しています．この方が圧倒的に…

以前にもOpenCVの内部パラメータでOpenGLの透視投影行列（フラスタム行列）を作成するコードを掲載しましたが，あれが数学的に何をやっているのかちょこっと解説します．元はパワポですが，SlideShareにアップロードするまでもない量と内容なので画像でスラ…

生存報告も兼ねて． もう半年以上放置していたのは，しゅーろんとかいうクソイベとDの新生活が思っていた以上に忙しかったためです． PointGray社のFlyCapture2 SDKにバグがあったのでその報告と対策． 何が起こったのか 【以前】 Windows 8.1(64bit)環境で…

ニコ動っぽいタイトルになっちゃったけど嫌いな人は許して（笑） なんか遅くね？ PointGray社のFlea3は最大120fpsまで出る素晴らしい高速カメラですが，OpenGLを使わずOpenCVだけと連携させたところ，どうしても64fps以上出ないという問題にぶち当たりました…

本記事ではARToolKitPlusを対象としますが，その本家であるARToolKitでも通用する話ですので，タイトルはARToolKitにしました． ARToolKitPlusでの歪み補正 ARToolKitPlusのレンズ歪みの式は次の通り．（ARToolKitの公式チュートリアルより引用） このように…

なぜかネットに正しい情報が少ないのでメモ書き これまでのあらすじ ARアプリケーションはARToolKitを使うのが最も楽ですが，残念ながらARToolKitはGLUTに大きく依存しており，GLFW+GLEW+GLMを使ってモダンなOpenGLで開発している自分にとってこれは非常にあ…

今回のTipsはOpenCVは殆ど関係ない（いや，ちょっと関係あるかも）です． 要件定義 OpenCVで画像処理していると，画像処理結果をちょこっとリネームして保存したいことがよくあります． 今回私がやりたいことは， ソースファイルと同じディレクトリにファイ…

キャリブレーションプログラムをデバッグしてたら気付いたのでメモ． 結論から言うと，最近のOpenCVではcv::findChessboardCorners()を使う際にcv::cornerSubPix()は必要ない． 内部で何が行なわれているか？ ネットに沢山転がっている典型的なチェスボード…

本記事は研究や高貴な趣味などでPointGray社の超小型高機能産業用カメラ(Flea3など)を使う人のためのTipsです．ソースコードだけ欲しい方は最後の方にすべてまとめたラッパークラスが書いてありますので，参考にしてください． ※注意！古いPointGrey FlyCapt…